内部由石英挠性加速度计（加表）和陀螺仪组成。加速度计测量载体的加速度信号，光纤陀螺测量载体的角速率信号。惯性测量单元可以不依靠外界信息测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。IMU（Inertialmeasurementunit）惯性测量单元是惯导的核心组成部分。适用于盾构导向、煤矿巷道导向，也可以作为GPS卫星信号的补充。
